L’utilisation d’une interface graphique de commande et d’acquisition permet une analyse approfondie du comportement du système. Cependant, elle ne laisse pas de choix en terme de solution : elle impose de rester dans le cadre de ce qui a été prévu par le concepteur du TP.

Une autre solution consiste à intégrer les composants matériels (toute la partie opérative de l’imprimante) au logiciel de simulation Xcos, sous la forme d’un bloc.

Les fichiers utilisés dans cette partie sont disponibles dans la rubrique téléchargement.

Pilotage en boucle ouverte

Commencez par ouvrir l'interface graphique "pilotage_imprimante.sce" de façon à se connecter sur l'imprimante par le port série.

Puis sous xcos, ouvrer le fichier "BO.xcos" (si vous souhaitez avoir une image pour le bloc imprimante, il faut également télécharger l'image "imprimante.png" et la mettre dans le même répertoire que le fichier BO.xcos).



Ce schema est l’équivalent (d’un point de vue mesure) au schéma bloc de la partie opérative en boucle ouverte, obtenu précédement (d’un point de vue simulation).

Régler la consigne à 6 volts comme sur l'autre essai. Puis lancer la simultion.

On obtient les courbes suivantes :

position

Vitesse

Tension

Pilotage en boucle fermée

De la même façon, ouvrez le schéma-bloc en boucle fermé "BF.xcos".

Vous noterez les gains purs permettant de passer des mm en inc : 0,042 mm = 1 inc, ainsi que le gain permettant de passer des incréments à des Volts tel que 12V = 2044 inc.
Le correcteur PID est rentré avec la fonction suivante (20*s+500)/(1000*s)


On obtient alors les courbes suivantes, pour une consigne de 300mm/s, tout à fait similaires aux courbes obtenues précédemment :